Asegurate que tengan en mismo grupo de trabajo
Desactiva el uso de la contraseña en windows 7
Comparte la impresora desde tu servidor, haz click en controladores adicionales, coloca el cd de instalacion de la impresora y marca los checks, con eso tu server tendran los demas controladores para los demas sistemas (usualmente no es necesario esa opcion
).
PD: Verifica tbm que tu windows XP esten desactivados los privilegios para compartir ..